（来源：上观新闻）
创建 ROS 👍2 包 进🌇国产91新入工作空间🕗的 src 目录🍧♉，然后创♻📞建一个💁新的 Pyt🦛hon 包： 💗🚬复制 ros2🇦🇴💙 pkg cr📙💯eate --🧓🙃bui🆔👨🏫ld-typ❌e ament👼🚼_pyt🧛♂️hon😂🔜 pand♒🏜a_joint_cont🦖rol🎴🇲🇸 --depen🇧🇩⚡den🥣🎑cies 🍤🎶rclpy👡 con🇨🇳🚓trol_🐚◽msgs tra🚵♀️💼jec1️⃣👶tory_m🇸🇴🥘sgs 🇳🇪依赖于🔔 rclpy、🇼🇸👨🦰control◾🇪🇹_msgs 和 🇱🇾traject🆒ory_ms🇳🇫gs 编🏋️♀️⛰写 Python🖨🔴 节点代✖码 在🍀🇬🇸 pand👇👨🎤a_j6️⃣oint_con◀📘trol👨👧 包的🇬🇷 pand📌🌿a_j🍵oin🇲🇺🛣t_co🎈🚐ntro🧱l 子目录🇬🇮⚙下创建一个名为🧵 pand💦👄a_join🥾t_c🏑ontroll🌶🧛♀️er.py 的文📎✡件，并添加以下🐱7️⃣代码： 复制⚙ import ⛏🇬🇭rcl😛国产91新py f🐣🚁rom 🇱🇨🐱rclp🥇y.node 💷impo❣📇rt Nod⚙🧁e f🇿🇲🚝rom con🇸🇹trol_🇰🇼msgs.ms🐶g im🎠port Jo🇧🇶🇭🇺intTr🍬🛐aje♑🇳🇷ctoryCon💧🕧troller🐵👙State fr🐐👩🦲om tr🇳🇿ajec👩💼🎫tory_💎🧺msgs.msg🦉🇦🇺 imp🇧🇹🕯ort 🔰JointT⛰raje🌨ctory, J🔰ointTra🥉jectoryP🧶oint☯ imp🌀🎁ort 👨👩👧👦sys i🔋🇭🇺mpor👑国产91新t tty im👨🍳🛬port👉 te🤬🏎rmios 🇵🇼class P💧🅰andaJo🍇intContr👛🇨🇦oller🍭(Node): 🥫🎨def __👹🌭ini🇺🇬🥊t__(self🏋): s🕳upe🥠🏋r()🔋🤦♂️.__init😮__('🔺pand🐙a_join👄🤼♂️国产91新t_cont💸🧑roll🐝🖤er'🇮🇸) # 创建🇸🇲🦒国产91新发布者，发布到🐛🥴 "/🚠panda_ar🥣m_c🤦♂️ontrol🐿🙅ler/joi📽🔢nt_tr🅰🥙ajector🕜y" 话题♓🇹🇭 self.pu🥂blish🇹🇲6️⃣er_ = se🦉lf.creat🇵🇪e_publ🇪🇭isher(J🥍ointTra👢jectory🇱🇾🚺国产91新, '/⛴pan💁da_🤡🍨arm_🐉contr🇬🇧💽oller/jo🚭◼int_tra📬🌖jector🧹🌤y', 10🙃) #🍝🛩 定义关节名称列🇰🇭表 s🥓elf.j👨👨👧👦oint_🔷names =🚠💝 ['pand🥺➕a_joint1🧟♂️🏥', 'pa🛬nda_👟⛪joi🧗♂️💺nt2', 'p🧵anda_👨🌾joint3'🐼, 'pand☝🐫a_join5️⃣t4'🚅, 'pa🤘🥒nda🐱_joint5↙🍋', '🗂pan🇦🇼👌da_jo🧳🧜♀️int6', 🇳🇪🕵'panda_💚😬joi🇲🇫nt7'] # 👨⚖️初始化关节🗯🏬位置 s🕙🅰elf.📟🚍joint_p🍣🇰🇭ositions4️⃣🎻 = ⚜🔑[0.🐥0] * 7 🈵# 定义每个👨🌾🇸🇬关节位置的递🥝增步长 sel🐄f.step⭐ = 0.1 🐓def get_🐑🎒key(🏢🐍self): ⛈# 获取😡🆎终端输🇦🇪🇬🇮入的按键🔮 setting🇶🇦👩🌾s =🇫🇴🇦🇿 termios⛷.tcgeta📊ttr(🇵🇦📨sys💆🌺.stdin) 🇬🇺🥳try: tt🌄❔y.setr👩👩👧👦aw(sys.s↕tdin.f👨👩👧ileno()🚳) ke🌹y = 🚱sys🇦🇷🇰🇮.stdin.☁rea🇭🇲⌛d(1) fi🌬nally:➡ te🌘🏴rmio🇨🇨s.tcs🥉🌪etatt🐝🇲🇻r(sys.st⚠🎠din,🎥👮 te🚂🎌rmios.TC🧼SAD🤰RAIN, 🍶sett🛃🌅ings) 🇮🇹🏙retur🧭😔n k🌞ey d🐘👺ef s🇧🇹end_tra👆ject🍍ory(s🕊elf): #💣 创建 Jo🐚intTr👳♀️ajecto🛸ry 消息 t👠rajecto👨👦👦ry_m🐐sg = Jo✝🌺intTra🎏jector🐡👨👨👧👦y()🇳🇫6️⃣ tr🥨🇸🇻ajectory🐂🅾_ms🌅g.joint_🏪names =🇹🇻 self.j💑oint_nam🇹🇷国产91新es # 创🧰建 Jo☀👳♀️intTr🥥ajector🧗♀️🦔yPoi✉nt 🧺并设置目标位置等🈵信息 point🌿♎ = Join🇧🇼🎛tTr🏁ajec🦹♀️😋toryPoi🛵nt() p🚁oin🇬🇦t.po👌sitio😁ns = sel🛳🇺🇬f.joi🌊nt_p👩✈️🇸🇪osi🌉tions #↪ 设置运动💘🇬🇫时间 point↘⚪.ti🎌me_from👎_st🔩art⏳🇹🇴 = rclp🚪y.durat💾⌛ion.🎊🍊Dur🥟ation(❄sec🧼👨🚒onds=1)⬇🇲🇴.to_msg🇲🇸💝() #⚙ 将点👷添加到轨迹消🏆💡息中 traj🇸🇯🧪ector🇪🇹y_msg.◼points.a🗞ppend(p🍍🦘oint) 😒👩👩👧👦# 发布轨迹消息😈🍏 sel🤛f.pu🌁blishe💊r_.pu👷☕blish😄🇨🇽(tr🕺😘ajectory👩🎓_msg) 🇺🇳self.get🐷🌕_log🏧ger()💎🏦.info('👨🚒Sent 🇰🇷joint⭐📰 tra🤗jector🇰🇵y comm🤷♂️and') d🥅👬ef ru👴n(sel👩🔬🔥f): whi🇲🇽🎄le rclpy‼✔.ok(): k👩👩👧🧞♂️ey = sel🔱f.ge🎥🌇t_key🇩🇲🎨() if ke🇮🇹📊y == '-🐾': s🚶elf.minu🦖s_pr🦠esse🙋d = 👪True eli👮⛴f key in🥳🇲🇻 ['1'💎, '2'😇📳, '3🔘🍒', '4', ⚜🍡'5', 📻'6'💎, '7']:👩 ind⚛🇧🇩ex = ♻int💸🇿🇦(ke🥁y) 🦡- 1 i🇩🇪f sel🎌f.mi🎣🗂nus🈁🛡_pres🥠🍖sed: sel💸f.jo🐣😎int_🧤🎫posi🇵🇱♦tions[in✊☁dex] -= 🔜🇲🇾self.st🇮🇷🤲ep self.🇧🇩minus_p🙁ressed🥥 = 🍥🖨False el🎿🇧🇿se: sel🐋f.joint🌉_positi🦸♀️ons🧔[in🇦🇶dex] +🇵🇬👾= s😄🥣elf🚴♀️🇻🇦.step 👨🦰🛣sel💜f.send_💹👬trajec❄📝tory(💧🧶) elif 🏙🔄key == '📕😿\x03':🤫🇷🇺 # C🌩trl+🦝🍕C 退出 br🕛eak🍿🐧 de🇲🇪🧡f main(🕶args=N🇬🇭one): 🥈rcl⛎py.in🚲it(args=👌📐args)🌷💁♂️ pan🗜da_joi😪nt_con♐troll🚕er = 💡➕Pand▶⚙aJoi❌👒ntCont🈲🙋♂️roller(🇲🇵🚎) pa🐦💼nda_j🦇🇵🇬oint_co🧁🍉ntrolle😹💳r.run🚍💈() pa🦢👅nda_join🤱🇭🇰t_con🧩trolle💦⏯r.destro👡🥞y_node🗿🍣() rc🧂✒lpy.sh🌶🧛♂️国产91新utdown()🚬🥏 if _🐜_name__ 👩⚖️== 🐴🐷'__🇵🇼main__🎣📐': mai🧠国产91新n() 🚮修改 💠setup.p🈂y 文件 🦛打开 p🇫🇰🦡anda✌🎠_joint_c⚡🍦ontrol 包🇵🇦的 setup.🇩🇲py 文件，在 🇺🇿🦑entr💁🛠y_point♓🎧s 部分添加以🧘♂️下内容： 复制 🚗🛄entry🇬🇮_poin🌒ts={ 🇮🇱'con🛵sole_scr🌵ipts':👧🌍 [ '⛰🌭panda_↩🇱🇧joint_co🇰🇿ntrol🚹🏠ler = 🧘♀️pan🇳🇷🇲🇵da_joint🇧🇲_contr🍂ol.panda❄🔆_jo👩👧int_co☂🇬🇭ntroller↕:main'🇺🇸🥨, ]🏩🗨, }🆙♦, 编译🧟♂️和运行 复制🙁 colcon🐝🇴🇲 bui🎻ld --p⚱📫ackage💼国产91新s-select🇰🇾 pa🚶🇸🇳nda_joi🇹🇷🤱nt_co🧦🏳ntro🐤l source🇪🇸 ins🇸🇲🕹tall/set💺🕠up.bas🎢h ros2🌵➕ run 🧠pan💮😷da_joi🇱🇷nt_🇵🇭👩👧👧cont👊🧯rol pa🗳nda_join🗿t_con🎾troll✂er 按下按键 🇧🇯1 - 7 来🌰控制 Pa🕑🏡nda🈴 机械臂相应🇭🇳关节的位📍⛳置递增🏫🎭，按下 Ctr🕒🧂l + 🙍🌤C 可以退出程序🍱🧿 "跟着Litc😊hiCheng🈵8️⃣一起学ROS👨👧👧👯2"系列💃🇧🇦共25🇵🇭📦篇，查看全🥬👳♀️部系列文章🎢，在【EEW♋📶orld-论坛👮🔺】搜关键词“一起🙁✳学RO🕛S2"，与👈😘原作者◼一起交流🙆🙈。
现在不同了，通🚬🇮🇲过视频🇬🇮/直播方式，一🎡🏖周能把🇬🇳卖点测出🏉来💹🍔。4月19日，👩🦳社交媒体上🥴🌪又开始流🙌传另一种说法：🌊😄过去一年里，梁文🛥🎷锋曾先后见过💇马化腾与♋雷军，🤫讨论融资的可能性🙎🤘。我无法说服你，📤🐔因为最终它需要⛺🔑商业证🥂明🚣。架构与算🌜▫法层面的🤱☔连续突破，让D🛹🌝eepSeek🤦♀️🍗一度被视为▪🚲中国大♎🐩模型体系中少🧸数具备“🏜自洽能力”的👨⚕️玩家之一，🏴☠️也在一定程度🇸🇰上加速🧟♀️了传统企业拥抱A🇺🇲I的进📺程🌍🚯。
